 | 플레이어다양한 로봇 및 센서 하드웨어를 제어하는 데 도움이되는 로봇 장치 인터페이스 |
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플레이어 설명
다양한 로봇 및 센서 하드웨어를 제어하는 데 도움이되는 로봇 장치 인터페이스 플레이어는 로봇 제어를위한 네트워크 서버입니다. 로봇에서 실행중인 플레이어는 IP 네트워크를 통해 로봇의 센서 및 액추에이터에 대한 깨끗하고 간단한 인터페이스를 제공합니다. 클라이언트 프로그램은 TCP 소켓을 통해 플레이어와의 데이터를 읽고 센서의 데이터를 읽고, 액추에이터에 대한 통근자를 작성하며 Fly.Player에서 장치를 구성하고 다양한 로봇 하드웨어를 지원합니다. 원래 플레이어 플랫폼은 ActivMedia Pioneer 2 제품군이지만 여러 다른 로봇 및 많은 공통 센서가 지원됩니다. 플레이어의 모듈 식 아키텍처는 새로운 하드웨어에 대한 지원을 쉽게 추가 할 수 있으며 활성 사용자 / 개발자 커뮤니티는 새로운 드라이버를 제공합니다 .Player는 언어 및 플랫폼 독립적으로 설계되었습니다. 클라이언트 프로그램은 로봇에 대한 네트워크 연결이있는 모든 시스템에서 실행될 수 있으며 TCP 소켓을 지원하는 모든 언어로 작성할 수 있습니다. 현재 C ++, TCL, Java 및 Python에서 사용할 수있는 클라이언트 측 유틸리티가 있습니다. 또한 플레이어는 로봇 제어 프로그램을 구성하는 방법에 대한 가정을하지 않습니다. 이러한 방식으로, 다른 로봇 인터페이스보다 훨씬 더 "최소"입니다. 클라이언트가 매우 동시적 인 멀티 스레드 프로그램이되도록하려면 그렇게 작성하십시오. 간단한 읽기 - think-act 루프가 마음에 들면 그렇게하십시오. 로봇을 대화식으로 제어하려면 TCL 클라이언트 (또는 즐겨 찾는 대화 형 언어로 클라이언트 유틸리티를 작성하십시오) .Player는 여러 장치가 동일한 인터페이스를 제공 할 수있게합니다. 예를 들어 Pioneer 2 및 RWI 드라이버는 모두 플레이어의 '위치'인터페이스를 사용하여 로봇의 움직임을 제어 할 수 있습니다. 따라서 동일한 제어 코드는 두 종류의 로봇을 모두 구동 할 수 있습니다. 이 기능은 스테이지 시뮬레이터와 결합 될 때 매우 유용합니다. 스테이지의 시뮬레이트 된 로봇을 위해 작성된 제어 프로그램은 종종 실제 하드웨어에서 변경되지 않습니다 .Player는 거의 모든 수의 클라이언트를 지원하도록 설계되었습니다. 당신은 당신의 눈이 서로의 눈을 통해 당신의 로봇을 "보게하기를 원했습니까? 이제 그들은 할 수 있습니다. 모든 클라이언트는 모든 로봇의 플레이어의 인스턴스에서 센서 데이터를 (그리고 심지어 모터 명령을 작성하십시오) 센서 데이터를 연결하고 판독 할 수 있습니다. 제어를위한 분산 감지 외에도 실험 모니터링을 위해 플레이어를 사용할 수도 있습니다. 예를 들어, C ++ 클라이언트가 로봇을 제어하는 동안 현재 센서 데이터와 나중에 분석을 위해 데이터를 저장하기 위해 현재 센서 데이터와 로거 프로그램을 보여주는 다른 곳에서는 그래픽 시각화 도구를 실행할 수 있습니다. on-the-fly 장치 요청을 통해 클라이언트는 해당 작업에 필요한대로 Differenct 센서 및 액추에이터에 액세스 할 수 있습니다.
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