 | 단계오픈 소스 2D 다중 로봇 시뮬레이터 |
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단계 설명
오픈 소스 2D 다중 로봇 시뮬레이터 스테이지는 2 차원 비트 맵 환경에서 모바일 로봇, 센서 및 개체의 개체군을 시뮬레이션합니다. 단계는 다중 에이전트 자율 시스템에 대한 연구를 지원하도록 설계되었으므로 충실한 장치를 에뮬레이션하려고 시도하는 대신 많은 장치의 많은 장치의 많은 장치를 제공합니다. 우리는 이것을 유용한 접근 방식으로 발견했습니다. 단계는 가장 일반적으로 플레이어 플러그인 모듈을 사용하여 플레이어 용 가상 장치의 개체수를 제공합니다. 사용자는 로봇 컨트롤러와 센서 알고리즘을 플레이어 '서버에'클라이언트 '로 작성합니다. 일반적으로 클라이언트는 실제 로봇 장치와 시뮬레이션 된 스테이지 등가물 간의 차이를 알 수 없습니다 (매우 열심히 노력하지 않는 한). 스테이지를 사용하여 개발 된 플레이어 클라이언트는 실제 로봇과 거의 또는 전혀 수정되지 않거나 그 반대로 작동하지 않을 것으로 밝혀졌습니다. 따라서 스테이지는 실제 로봇을 위해 운명의 컨트롤러의 신속한 프로토 타이핑을 허용합니다. 무대는 또한 실험하지 않은 현실적인 로봇 장치를 사용하여 실험을 할 수 있습니다. 다양한 센서 및 액추에이터가 제공되며 SONAR, 스캐닝 레이저 범위 감, 비전 (컬러 BLOB 탐지) 및 차동 조향 로봇 바위를 사용하여 자신의 프로그램 내부에서 로봇 시뮬레이션을 제공하는 C 라이브러리로도 사용할 수 있습니다. 이것은 플레이어가 귀하의 필요에 맞지 않거나 잘 알려진 시뮬레이션 엔진을 기반으로 사용자 지정 시뮬레이션 모델을 원하는 경우 유용합니다.
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