 | 플레이어플레이어는 로봇 제어를위한 네트워크 서버 소프트웨어입니다. |
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플레이어 설명
플레이어는 로봇 제어를위한 네트워크 서버 소프트웨어입니다. 플레이어는 로봇 제어를위한 네트워크 서버 소프트웨어입니다. 로봇에서 실행중인 플레이어는 IP 네트워크를 통해 로봇의 센서 및 액추에이터에 대한 깨끗하고 간단한 인터페이스를 제공합니다. 클라이언트 프로그램은 TCP 소켓을 통해 플레이어와의 데이터를 방문하여 센서에서 데이터를 읽고, 액추에이터에 명령을 작성하며 Fly.Player에서 장치 구성을 지원합니다. 원래 플레이어 플랫폼은 ActivMedia Pioneer 2 제품군이지만 여러 다른 로봇 및 많은 공통 센서가 지원됩니다. 플레이어의 모듈 형 아키텍처는 새로운 하드웨어에 대한 지원을 쉽게 추가 할 수 있으며 활성 사용자 / 개발자 커뮤니티는 Linux (PC 및 Embedded), Solaris 및 * BSD에서 실행되는 새로운 드라이버를 제공합니다. 플레이어 프로젝트는 로봇을위한 오픈 소스 소프트웨어 도구를 제공합니다. Sensor Applications.The Player Project는 로봇 및 센서 시스템에서의 연구를 가능하게하는 무료 소프트웨어를 만듭니다. 플레이어 로봇 서버는 아마도 세계에서 가장 널리 사용되는 로봇 제어 인터페이스 일 것입니다. 시뮬레이션 백엔드, 무대 및 전망대도 매우 널리 사용됩니다. "플레이어"의 주요 기능이 있습니다. · 플레이어는 언어 및 플랫폼 독립적으로 설계되었습니다. 클라이언트 프로그램은 로봇에 대한 네트워크 연결이있는 모든 시스템에서 실행될 수 있으며 TCP 소켓을 지원하는 모든 언어로 작성할 수 있습니다. 현재 C ++, TCL, Java 및 Python에서 사용할 수있는 클라이언트 측 유틸리티가 있습니다. 또한 플레이어는 로봇 제어 프로그램을 구성하는 방법에 대한 가정을하지 않습니다. 이러한 방식으로, 다른 로봇 인터페이스보다 훨씬 더 "최소"입니다. 클라이언트가 매우 동시적 인 멀티 스레드 프로그램이되도록하려면 그렇게 작성하십시오. 간단한 읽기 - think-act 루프가 마음에 들면 그렇게하십시오. 로봇을 대화식으로 제어하려면 TCL 클라이언트 (또는 즐겨 찾는 대화 형 언어로 클라이언트 유틸리티를 작성하십시오)를 시도하십시오. · 플레이어는 여러 장치가 동일한 인터페이스를 제공 할 수 있습니다. 예를 들어 Pioneer 2 및 RWI 드라이버는 모두 플레이어의 '위치'인터페이스를 사용하여 로봇의 움직임을 제어 할 수 있습니다. 따라서 동일한 제어 코드는 두 종류의 로봇을 모두 구동 할 수 있습니다. 이 기능은 스테이지 시뮬레이터와 결합 될 때 매우 유용합니다. 스테이지의 시뮬레이트 된 로봇을 위해 작성된 제어 프로그램은 종종 실제 하드웨어에서 변경되지 않습니다. · 플레이어는 사실상 모든 수의 클라이언트를 지원하도록 설계되었습니다. 당신은 당신의 눈이 서로의 눈을 통해 당신의 로봇을 "보게하기를 원했습니까? 이제 그들은 할 수 있습니다. 모든 클라이언트는 모든 로봇의 플레이어의 인스턴스에서 센서 데이터를 (그리고 심지어 모터 명령을 작성하십시오) 센서 데이터를 연결하고 판독 할 수 있습니다. 제어를위한 분산 감지 외에도 실험 모니터링을 위해 플레이어를 사용할 수도 있습니다. 예를 들어, C ++ 클라이언트가 로봇을 제어하는 동안 현재 센서 데이터와 나중에 분석을 위해 데이터를 저장하기 위해 현재 센서 데이터와 로거 프로그램을 보여주는 다른 곳에서는 그래픽 시각화 도구를 실행할 수 있습니다. on-the-fly 장치 요청을 통해 클라이언트가 작업에 필요한 경우 Differenct 센서 및 액추에이터에 액세스 할 수 있습니다. · 서버 자체의 동작은 또한 즉시 구성 할 수 있습니다. 센서 데이터 전송률 및 기타 기능 변경에 대한 자세한 내용은 사용자 설명서를 참조하십시오. · 마지막으로, Player는 GNU 공중 라이센스에 따라 릴리스 된 무료 소프트웨어입니다. 작동하는 방법의 일부를 좋아하지 않으면 변경하십시오. 그리고 당신의 패치를 보내주십시오!
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